Curiosamente, el libro no tiene autor en ninguna parte (y por lo tanto aparece sin nombre de autor en la Biblioteca del Congreso de EE. UU.). Sin embargo, el texto fue escrito por Helen Schucman (fallecida) y William Thetford; Schucman contó que el material del libro se basa en comunicaciones con ella de una "voz interior" que, según ella, era Jesús. La versión original del libro se publicó en 1976, la edición revisada se publicó en 1996. El contenido incluye un manual de enseñanza y un libro de trabajo para el estudiante. Desde su primera publicación, el libro ha vendido varios millones de copias con traducciones a casi dos docenas de idiomas.

Los orígenes del libro se remontan a principios de la década de 1970; Las primeras experiencias de Helen Schucman con la "voz interior" llevaron a su supervisor en ese momento, William Thetford, a ponerse en contacto con Hugh Cayce de la Asociación para la Investigación y la Ilustración. Por otro lado, se presentó a Kenneth Wapnick (el posterior editor del libro). En el momento del programa, Wapnick era psicólogo clínico. Después de la reunión, ucdmSchucman y Wapnik pasaron más de un año editando y revisando el material. Otra introducción, esta vez de Schucman, Wapnik y Thetford a Robert Skutch y Judith Skutch Whitson de la Fundación para la Paz Interior. Las primeras copias del libro destinadas a la distribución fueron en 1975. Desde entonces, las demandas por derechos de autor de Foundation for Inner Peace y Penguin Books han establecido que el contenido de la primera edición es de dominio público.

Un Curso de Milagros es un dispositivo de aprendizaje; el curso consta de 3 libros, un texto de 622 páginas, un libro de trabajo del alumno de 478 páginas y un manual del profesor de 88 páginas. Los materiales se pueden estudiar en el orden elegido por el lector. El contenido del curso de Un curso de milagros se centra tanto en los aspectos teóricos como prácticos, aunque el énfasis está en la aplicación del material del libro. El texto es principalmente teórico y es la base para las lecciones del libro de trabajo, que son aplicaciones prácticas. El cuaderno de trabajo tiene 365 lecciones, una para cada día del año, aunque no es necesario hacerlo al ritmo de una lección por día. Quizás más como los libros de trabajo con los que el lector promedio está familiarizado por experiencia previa, se le pide que use el material según las instrucciones.